基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统

本发明公开了一种基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统，包括：云端部署2D体素化的3DGS模型，重建场景，配置无人机通信；无人机定点旋转拍摄12张RGB‑D图像，构建全景视图的图像库；将无人机相机的内参和获取的图像库上传至云端；根据上传的图像库判断无人机所在的区域；基于特征密度从图像库中选择最优查询图像，通过邻近3DGS模型和图像数据库的特征匹配，获取初始位姿估计；通过3DGS渲染当前的位姿估计下的图像，通过特征匹配和PNP优化迭代得到更新位姿估计；将云端计算出的更新位姿估计传输至无人机终端，得到无人机定位。本发明能够实现无初始位姿估计下，高精度、低资源需求的无人机定位。