一种矢量推进水下机器人及其控制方法

本发明公开了一种矢量推进水下机器人及其控制方法，设备包含铝合金密封舱、矢量推进基座、对称分布的矢量推进装置、短基线定位系统和自动驾驶仪。密封舱提供核心部件防水保护；推进基座与密封舱刚性连接；矢量推进装置生成多方向动力并实时反馈方位角；短基线定位系统获取水下位置；自动驾驶仪融合定位、深度及姿态数据，实时规划导航路径，解算推进装置的推力方向与大小，实现三维运动及姿态稳定，同时动态调节推进方位。采用模块化矢量推进设计，显著降低机械复杂度，提升深海作业稳定性与能源效率。通过多向推力调节实现位置/姿态精确控制，解决水流扰动问题。集成扰动补偿与自适应机制，并结合电池状态动态优化推力分配，延长作业时间。