一种基于实心圆特征点的相机标定方法及系统

本发明涉及一种基于实心圆特征点的相机标定方法及系统，属于机器视觉领域。本发明首先采集标定板的多个不同位姿的图像，然后对标定板的上的多个大实心圆按照大实心圆之间的圆心间距的大小进行从大到小的排序，再根据排序后的大实心圆的圆心坐标和椭圆的中心坐标计算第一透视投影变换矩阵，然后根据第一投影变换矩阵得到待标定相机的内、外参数，以实现待标定相机的标定。由于使用排序后的大实心圆来得到特征点，提升点位质量与匹配准确，显著的提高了标定参数的精度。