机械臂末端的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供机械臂末端的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业机器人技术领域。该方法包括：根据机械臂的设备参数，离线构建路线图；根据当前位置与目标位置对路线图进行在线路径搜索，得到原始路径；对原始路径进行优化，得到目标路径，并控制机械臂末端沿着目标路径从当前位置运动至目标位置。本申请在离线构建路线图阶段进行大量的约束检查，尤其是耗时的碰撞检查，节省了线上查询阶段的时间；并在路线图中进行在线图搜索，得到一条原始路径，只需要对路线图上的多个节点进行搜索即可，无需在关节空间或笛卡尔空间搜索，缩小了搜索空间，也无需对路线图上的所有节点进行约束检查，提高了搜索效率，提高了路径规划效率。