基于分层辨识与非线性耦合建模的凿岩台车长悬臂动力学参数高精度辨识方法

本发明公开了一种基于分层辨识与非线性耦合建模的凿岩台车长悬臂动力学参数高精度辨识方法，属于工程机械与控制技术领域。该方法基于多体动力学建模理论，结合动力学参数辨识方法最小二乘法优化算法、模型在线辨识算法，实现对机械臂各关节惯性参数、摩擦系数和非线性耦合项的高精度辨识。通过建立包含非线性扰动的动力学模型，提出分层辨识策略应对空载运行、钻孔冲击等不同阶段，实现对冲击‑变形耦合的非线性辨识，提高了动力学参数辨识的鲁棒性和实时性。本发明适用于复杂工况下的凿岩作业控制系统优化与故障诊断。