一种粮仓平粮机器人被埋时自主脱困控制系统及控制方法

本发明公开了一种粮仓平粮机器人被埋时自主脱困控制系统及控制方法，该控制方法包括：获取光电传感器的遮挡信息、压力传感器采集的压力信息和姿态传感器采集的粮仓平粮机器人的偏航角、俯仰角和滚转角信息；根据遮挡信息和压力信息确定机器人的被掩埋状态和被掩埋过程；其中，被掩埋状态包括：粮仓平粮机器人是否被掩埋，以及被掩埋的位置；被掩埋过程为：光电传感器的遮挡触发顺序；根据机器人的被掩埋状态和被掩埋过程控制粮仓平粮机器人的移动方向；如果粮仓平粮机器人只有部分位置被掩埋，控制粮仓平粮机器人朝向被掩埋位置的相反方向移动；如果粮仓平粮机器人全部被掩埋，则控制粮仓平粮机器人朝向最后触发的光电传感器所在的方向移动。