一种具备零速更新能力的动态环境自适应视觉惯性里程计方法

本发明属于机器人导航、自动驾驶、虚拟现实和增强现实领域的视觉惯性里程计技术领域，公开一种具备零速更新能力的动态环境自适应视觉惯性里程计方法。对惯性数据执行多分辨率静止状态检测分析；运动状态时，基于惯性数据执行预积分计算；通过惯性数据的预积分结果作为相邻帧间位姿先验信息，构建极线约束，获得动态环境下动态特征集合和原始静态特征集合；基于动态特征集合，聚类计算得到多个聚类中心作为提示词，引导完成场景内多个动态物体的实例分割；生成动态物体实例分割掩膜后，进行静态信息的复检，基于掩膜获得精选静态特征集合；静止状态时：执行零速更新策略；运动状态下，执行迭代扩展卡尔曼滤波更新策略。