基于道路状况感知的自动驾驶车辆避障方法及装置

本发明公开了基于道路状况感知的自动驾驶车辆避障方法及装置，涉及自动驾驶避障技术领域，该方法包括：实时采集车辆行驶环境的多维度感知数据，生成道路障碍物特征信息集；构建障碍物运动轨迹预测模型，进行碰撞风险量化评估，获得动态风险分布图谱；生成多模态避障决策树，进行策略可行性验证；基于验证通过的避障策略生成控制指令集，驱动车辆执行避障动作并实时反馈执行状态数据。本发明解决了现有技术存在自动驾驶车辆在复杂路况下对道路环境感知不全面，导致避障安全性和可靠性低的技术问题，达到了实现自动驾驶车辆在复杂路况下高效避障，提升行驶安全性与可靠性的技术效果。