介电弹性体形状和多材料软体机器人拓扑优化方法

本发明提供一种介电弹性体形状和多材料软体机器人拓扑优化方法，该方法包括：定义软体机器人结构设计域、初始化设计变量和边界条件，采用序列多材料插值模型惩罚刚度矩阵，利用欧姆定律与电压衰减系数模型，计算介电弹性体的电场强度，利用超弹材料理论模型结合热力学框架，求解介电弹性体的麦克斯韦应力场，通过构建力学平衡方程，将应力场映射为结构的等效节点载荷求解出结构的位移响应，建立介电弹性体驱动形状和多材料软体机器人拓扑优化数学模型；求解目标函数及约束的灵敏度信息，利用Heaviside过滤方法修正灵敏度信息；采用移动渐近算法更新设计变量，当拓扑优化模型满足收敛条件准则得到最优的本体构型。