双臂穿刺定位机构及穿刺机器人

本发明提供了一种双臂穿刺定位机构及穿刺机器人，其中双臂穿刺定位机构包括：两个平行间隔设置的直线运动单元、两个运动摆臂、探头角度调节单元、探头、穿刺角度调节单元以及穿刺执行单元；其中，直线运动单元用于调整运动摆臂在第一方向上的位置；其中一个运动摆臂用于调整探头角度调节单元在第二方向和第三方向上的位置；另一个运动摆臂用于调整穿刺角度调节单元在第二方向和第三方向上的位置；探头角度调节单元与探头连接并且用于调整探头的偏转角度；穿刺角度调节单元用于调整穿刺执行单元的俯仰角度和偏转角度。通过采用上述技术方案，提高了穿刺机器人调节精准度以及灵活程度。