一种基于场景理解增强的自动驾驶车辆运动预测方法

本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种基于场景理解增强的自动驾驶车辆运动预测方法。本发明首先考虑到场景输入的多层级结构，应用多种轨迹遮蔽策略，加深模型对潜在语义信息的理解。采用混合式预训练策略，合理排布预训任务，以应对灾难性遗忘问题。其次，使用编码器‑解码器的简洁架构来增强场景理解能力，提升运动预测性能。此外，为保证模型在上下游任务中的通用性，对训练完成的预训练网络进行端到端微调，并应用于运动预测任务以验证多策略的有效性。最后，为保证实时预测性能，将模型部署至车载GPU平台进行硬件加速，提升了实际应用价值。