基于ROS2机器人操作系统的RTK水田除草无人船和控制方法

本发明涉及一种基于ROS2机器人操作系统的RTK水田除草无人船和控制方法；所述无人船包括船体、RTK定位定向模块、除草执行模块、动力驱动模块、ROS2分布式控制模块、电源模块和应急遥控模块；所述ROS2分布式控制模块包括导航控制节点、运动控制节点、GNSS数据采集节点和双通道容错检测系统；导航控制节点根据预设作业区域生成参考路径；运动控制节点用于优化双涵道推进器的控制指令；GNSS数据采集节点用于实时获取定位数据，且将数据封装为标准消息格式并发布至系统总线供其他订阅节点实时获取；双通道容错检测系统包括外部链路监测节点和健康监护节点；本发明的RTK水田除草无人船可以突破传统水田除草设备在浅水适应性、定位精度及作物保护方面的技术瓶颈。