一种摆臂履带式作业机器人防倾覆方法

本发明公开了一种摆臂履带式作业机器人防倾覆方法，通过履带摆臂和机械臂姿态的调整，改变机器人的质心位置，从而实现防倾覆控制。本发明的主要技术方案为：一种摆臂履带式作业机器人防倾覆方法，包括：获取机器人平台的姿态信息、机械臂角度信息和履带摆臂角度信息；根据机械臂角度信息和履带摆臂角度信息计算机器人整体质心；根据机器人平台的姿态信息、履带摆臂的角度信息，计算履带摆臂接触地面的接触顶点，确定连接相邻接触顶点的倾覆轴线；根据机器人整体质心和倾覆轴线的相对位置计算倾覆裕度；倾覆裕度小于裕度阈值时，调整机械臂或履带摆臂姿态，以稳定摆臂履带式作业机器人。本发明主要用于防止摆臂履带式作业机器倾覆。