融合ETC与自助机器人的车辆队列控制方法、装置和系统

本发明公开了一种融合ETC与自助机器人的车辆队列控制方法、装置和系统，该方法构建基于双控制队列的交易协同机制；在前端ETC天线识别到车辆时，若控制队列无该车成功记录，则加入未通行队列并触发初次ETC交易；当车辆驶入光栅时，通过前端车牌识别仪识别车牌，若未通行队列空则创建包含车牌及未交易状态的车辆记录加入通行队列，否则取未通行队首加入通行队列队尾；通行队列中初次ETC失败的车辆，在自助机器人未被占用时，由后端ETC天线触发二次交易；自助机器人被使用且触发线圈感应车辆时，启动自助流程，交易成功则插入通行队列队首；修正或删除控制队列中的异常车辆记录；依据通行队列队首车辆交易结果决定是否抬杆放行，放行后删除队首车辆记录。