果园作物自动化变量施药方法及装置

本发明提供一种果园作物自动化变量施药方法及装置，涉及变量施药技术领域，所述方法首先通过获取果园作物的整体点云数据以及机器人的运动数据，生成果园环境地图，并对整体点云数据进行多尺度语义分割，获得果园作物的冠层点云数据；然后基于冠层点云数据，确定果园作物的冠层体积、冠层几何中心以及冠层中不同区域的密度；然后基于果园环境地图、冠层体积、冠层几何中心、冠层中不同区域的密度以及预设的施药种类，生成施药处方地图；最后基于施药处方地图、运动数据以及延迟补偿模型，进行果园作物自动化变量施药。本发明提供的一种果园作物自动化变量施药方法提高了自动化变量施药的精度，实现对作物不同位置的多样化施药。