精密连接器装配的视觉定位方法及系统

本申请涉及视觉定位技术领域，提供了一种精密连接器装配的视觉定位方法及系统。通过对原始连接器图像进行多模态HDR融合及畸变校正以获得多层融合图像矩阵；结合复合卷积神经网络进行特征区域粗定位获得连接器坐标集，根据连接器坐标集及多层融合图像矩阵进行几何特征精定位以获得关键点坐标集，对关键点坐标集进行手眼标定及动态补偿以生成位姿指令，根据传感器反馈数据对位姿指令进行视觉‑力控混合装配处理以获得装配完成状态数据。本申请通过多模态图像融合、深度学习粗定位、精确几何配准以及视觉与力控的动态协同，提升了精密连接器装配的速度、精度和稳定性。