基于深度学习的递进式水下地形匹配定位方法

本发明属于导航、制导与控制技术领域，具体涉及一种基于深度学习的递进式水下地形匹配定位方法，该方法的具体过程为：步骤1：对地形基准图和多波束实测图像进行数据预处理；步骤2：设计粗匹配网络模型，进行粗略定位，剔除误匹配点对，获得初步对准的小范围搜索区域；步骤3：设计精匹配网络模型，对小范围搜索区域精确定位，获得水下航行器的准确位置。