面向多口对接坞的AUV动态对接系统

基于多口对接坞的AUV动态对接系统，包括多口对接坞、AUV，所述AUV与多口对接坞的动态对接控制方法的具体步骤如下：S1，提取多口对接坞的各坞口的导引光源中心坐标；S2，处于远距阶段时，AUV利用EPnP算法结合全部导引光源进行全局位姿解算，AUV根据解算结果进行自主对接至目标坞口；S3，当AUV逐步靠近目标坞口，此时处于中距阶段，AUV基于单目双光源集合关系估算其与目标坞口的方位夹角，AUV根据方向夹角调整航向继续对接至目标坞口；S4，当AUV贴近目标坞口并即将进入目标坞口内部时，此时处于最终入坞阶段，对接坞仍处于运动状态，AUV识别目标坞口的Stag视觉标记进行末端对接的位姿解算，AUV根据位姿解算与目标坞口准确对接。