一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法

本发明公开了一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法，属于分布式优化技术领域，首先根据多智能体系统构建带有全局等式约束的无人机群资源调度模型和通信拓扑模型；其次基于动态事件触发方法为每个无人机群设计分布式资源调度算法；最后利用动态误差设计分布式事件触发控制器并给出控制器参数，实现分布式资源调度；本发明提供的一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法针对带有全局等式约束的无人机群分布式资源调度问题，能够在离散通讯下指数收敛至问题的最优解，大大降低对通讯的带宽占用，减少时滞与丢包发生的概率，提升系统的效能。