一种具有滞环的输出约束互联系统自适应伪逆控制方法

本发明涉及智能材料驱动控制技术领域，提出了一种具有滞环的输出约束互联系统的自适应伪逆控制方法，旨在实现对智能材料致动器进行高精度控制。包括以下步骤：设计高增益状态观测器，推导出系统在扰动下的稳定性条件；接着再进行回滞临时控制器的设计，提升控制器鲁棒性和响应能力；最后设计伪逆算法，提升系统响应的准确性和实时性。所提控制方案的控制精度比不考虑滞环的控制方案控制精度提高了2倍，比PID控制方案的控制精度提高了3倍，进一步说明了所提控制方案具有更好的控制效果。