自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中的方法包括：获取目标车辆的场景信息和初始噪声；场景信息包括周车信息、道路信息、静态物体信息以及导航信息；基于预先训练的自动驾驶轨迹预测模型，根据场景信息和初始噪声，预测目标车辆的未来轨迹；自动驾驶轨迹预测模型包括自适应层归一化子模块和尺度自适应自注意力子模块；自动驾驶轨迹预测模型通过根据场景信息样本和添加噪声的真实自车轨迹样本进行训练得到，且自动驾驶轨迹预测模型在训练时会同时预测有条件的速度场和无条件的速度场。该方法实现了多源输入信息的高效时空融合，有效模拟了高交互场景下的多车博弈/交互行为。