一种基于MPC-ESO与路径优化的无人机轨迹跟踪方法及系统

本发明公开一种基于MPC‑ESO与路径优化的无人机轨迹跟踪方法及系统，涉及无人机控制技术领域，用于解决现有技术对无人机轨迹跟踪过程存在抗干扰能力弱和响应滞后，难以满足复杂场景下无人机轨迹跟踪的实时性与鲁棒性需求的技术问题；本发明的基于MPC‑ESO与路径优化的无人机轨迹跟踪方法，包括：利用无人机获取环境信息，并根据环境信息建立栅格地图；通过设计代价函数改进算法，并将栅格地图作为路径规划的输入数据，通过改进的算法实时规划路径；对无人机进行姿态控制和高度位置控制；根据规划路径，利用模型预测控制无人机轨迹，并通过扩张状态观测器对无人机控制量进行前馈补偿，实现无人机轨迹跟踪。