绝缘母线的智能机器人绕包方法和绕包执行器的验证方法

本发明公开了一种绝缘母线的智能机器人绕包方法和绕包执行器的验证方法，属于绝缘母线技术领域。绕包方法包括：绝缘母线的两端分别固定在两个可调式支撑结构上，人工引导绕包机器人至绝缘母线的一端；激光雷达对绝缘母线进行扫描，得到绝缘母线的拟合中心点，生成路径信息传递至AGV底盘和六轴机械臂，六轴机械臂控制绕包执行器进行绝缘母线轴心对中并进行姿态调整；六轴机械臂控制绕包执行器对绝缘母线进行自动绕包，绕包时：六轴机械臂根据拟合中心点得到绕包路径，再根据绕包路径进行绝缘母线循迹动作，然后根据六轴机械臂的运动姿态控制AGV底盘进行移动；AGV底盘的视觉系统扫描周边环境进行识别，规划运动路线并配合六轴机械臂动作。