一种实现涂装生产线异形件上下料的方法及机器人系统

本发明涉及一种实现涂装生产线异形件上下料的方法及机器人系统，属于工业机器人技术领域，实现涂装生产线异形件上下料的方法包括获取料箱三维点云中涂装异形件的场景点云，对构建的涂装异形件三维模型进行转化获得涂装异形件的模型点云；对场景点云与模型点云依次进行粗配准和精配准，采用3‑5‑3组合分段多项式插值函数对机器人上下料运动轨迹进行规划，以构建机器人关节空间轨迹模型，以运动时间为优化变量，以机器人上下料的时间、冲击以及灵巧度综合最优为目标函数，采用粒子群鲸鱼组合优化算法对机器人关节空间轨迹模型的轨迹参数进行优化，以获得机器人上下料的最优轨迹，缩短了机器人上下料节拍时间，提高了生产效率。