基于传感器阵列的非接触式理疗机器人姿态自主控制方法

本发明涉及理疗机器人领域，本发明涉及一种基于传感器阵列的非接触式理疗机器人姿态自主控制方法。其中的方法包括：控制机器人的理疗组件运动至待治疗部位上方；利用距离传感器阵列实时采集距离信息；利用所述距离信息构建待治疗部位的3D特征；计算待治疗部位的3D特征的期望治疗姿态；生成理疗组件从当前姿态到期望治疗姿态的运动路径，并控制理疗组件按照生成的运动路径运动；判断待治疗部位是否发生上下移动；若待治疗部位发生上下移动，则重新获取所述距离信息；否则，控制理疗组件与待治疗部位之间形成动态稳定。采用本发明的方法可以有效提高非接触式理疗机器人的理疗效果和适用性。