一种跨介质低空无人飞行器自主切换与多机协同控制系统

本发明公开了一种跨介质低空无人飞行器自主切换与多机协同控制系统，属于低空飞行器技术领域，系统由多模态感知单元、自主切换单元、协同控制单元三个单元组成。多模态感知单元通过时空同步融合算法实现异构数据校准；自主切换单元基于六维环境特征向量生成切换决策；协同控制单元集成动态合同网协议与介质自适应路径规划算法，将任务响应延迟压缩至≤80ms。本发明解决了跨介质感知失真、切换决策误触发率高及多机协同延迟大的技术瓶颈，能很好地适用于城市低空污染监测、水下救援及地下管网应急作业。