一种基于点阵结构的柔性机械臂

本发明公开了一种基于点阵结构的柔性机械臂，其驱动器涵盖三个旋转自由度、两个伸展自由度以及一个抓取自由度。机械臂的全部驱动结构均由点阵结构驱动器构成，且每个驱动器均由相同的菱形驱动单元组成。该柔性机械臂能够实现所有驱动关节均为柔性结构，同时具备产生旋转、伸展和抓取动作的能力。此外，柔性机械臂的每个驱动器均能实现双向运动，并且能够改变驱动器的输出刚度，从而有效提升了机械臂的灵活性、适应性和操作性能，使其在各种复杂的应用场景中具有广阔的应用前景。