一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。本发明在传统自动驾驶算法基于预设轨迹评价指标和车辆当前帧状态规划车辆行驶轨迹的基础上，将初始行驶轨迹与连续性约束轨迹进行拼接，得到最终行驶轨迹。所述连续性约束轨迹是基于车辆动力学模型，根据车辆当前帧状态和历史帧状态计算得到，反映了车辆在当前时刻之前的历史行驶轨迹，以及车辆基于当前状态在下一时刻的动力学轨迹。将连续性约束轨迹与初始行驶轨迹进行拼接，使得拼接生成的最终行驶轨迹提升与车辆历史帧轨迹的连续性，以及与车辆当前运动趋势的连续性，防止车辆规划轨迹在上一帧和下一帧之间出现剧烈的航向角突变，防止急刹或急转向风险。