一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法和装置

本发明公开了一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法和装置，包括：获取集群水下滑翔机，集群水下滑翔机包括若干单水下滑翔机，基于预设的通讯周期构建各个单水下滑翔机的运动模型；获取观测区域，基于观测区域和各个单水下滑翔机的运动模型确定集群水下滑翔机在每个通讯周期内的覆盖区域，并基于覆盖区域构建重访周期图和优先覆盖图；基于预设的水下条件、目标强化学习算法、重访周期图和优先覆盖图构建水下滑翔机的智能体，基于水下滑翔机的智能体对观测区域进行持续覆盖观测；在持续覆盖观测过程中，获取集群水下滑翔机的状态信息，基于状态信息评估通信条件，并基于通信条件动态匹配目标强化学习算法。