一种用于空中加油的多源信息融合定位方法

本发明提供了一种用于空中加油的多源信息融合定位方法，涉及信息融合技术领域，本发明采集了视觉原始数据、全球导航卫星系统GNSS数据和惯性导航系统INS数据，克服了单一传感器的局限性，使用基于移动基准站的差分卫星导航算法精确解算加油机与受油机之间的相对位置和速度，克服了如更新频率低和易受大气层干扰等问题。在进行信息融合时，考虑到不同传感器输出频率的差异，本发明针对IMU、GNSS以及视觉传感器的数据，让其在最接近的时间点进行融合，保证了信息的有效性和及时性，同时本发明还通过自动调整量测噪声方差阵大小的方式，有效地利用所有观测信息，并针对可疑或异常数据采取适当的权重调整措施，提升了定位精度。