一种无人机相对位姿解算方法

本发明涉及图像识别技术领域，其涉及一种无人机相对位姿解算方法，包括基于成像模型及相机内外参数，构建世界坐标系至图像像素坐标系的映射关系；利用图像中跑道左右边线与灭影点的像素坐标，结合机场跑道结构模型，估算无人机相对于机场跑道的姿态角，所述姿态角包括偏航角、俯仰角与滚转角；基于所述姿态角估算结果与相机投影几何关系，建立方程组，联合图像中边线像素直线方程与跑道边界的三维直线方程，求解无人机相对跑道的垂向高度及侧向偏差位置参数，本发明通过建立从世界坐标系到图像像素坐标系的统一映射模型，再利用所获姿态角结合跑道左右边线的图像与世界直线关系，构建线性方程组并解算无人机的垂向高度与侧偏距离。