一种增强物体几何结构特征的室内点云语义分割方法

本发明公开了一种增强物体几何结构特征的室内点云语义分割方法，属于计算机视觉技术领域。针对点云语义分割方法存在未充分考虑点云局部的几何结构特征，对局部特征敏感度不足的问题，通过提出一个基于点向量特征分解点向量卷积模块PVConv，并结合三层PVConv，组成点向量卷积网络PVCNN，对点云局部特征进行提取，点向量卷积网络中每层卷积根据给定半径确定一个局部球面邻域，在该邻域内提取中心点和邻域特征；其次，窗口切片注意力模块通过切片窗口注意力机制WSA学习点云长距离特征，通过对点云空间划分得到的立方体窗口的三个平面进行自注意力计算，切片窗口注意力机制在提升网络计算效率的同时扩大了注意力的感受野，平衡了网络局部和全局特征的提取能力。