一种基于无人机测绘的路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于无人机测绘的路径规划方法及系统，涉及无人机测绘技术领域，系统包括三维构建单元、路径规划单元和动态避障单元。本发明，科学量化地形复杂度并划分等级，为后续规划提供量化依据，划分单元利用K‑means聚类算法，依据地形复杂度将测绘区域精准划分，并将测绘区域抽象为图结构，以聚类中心为节点、结合距离和地形复杂度确定边的权重，再借助A*算法搜索最短路径，有效提升路径规划效率；预测单元以500ms为周期滚动优化未来30秒航迹，实时根据地形变化、无人机位置及障碍物情况调整路径，从而能够适应不同复杂程度的地形，减少无人机无效飞行距离，显著提升测绘效率与质量，降低测绘成本。