基于水声通信的姿态实时监测方法、系统、设备及介质

本申请涉及一种基于水声通信的姿态实时监测方法，该方法包括：在水下结构物的导管架或锚系中心点设置水下信标，并通过所述水下信标周期性发出声学信号；通过船载水声通信定位基站的短基线基阵接收所述声学信号，并确定测量时间差；获取卫星船舶定位数据和所述水下信标的姿态数据；基于所述测量时间差、所述卫星船舶定位数据和所述姿态数据计算得到所述水下信标相对于船舶的相对坐标；将所述相对坐标转换为大地坐标系下的绝对坐标，并与预设施工坐标比对，确定定位误差值。