一种基于水下机器人的海底电缆检测方法及系统

本发明涉及海底电缆检测技术领域，具体为一种基于水下机器人的海底电缆检测方法及系统；所述方法包括：使用水下机器人沿预设机器人航线采集海底水下环境中的原始浑浊图像帧，得到原始浑浊图像序列；求解原始浑浊图像序列的透射率和环境光参数，并构建图像增强函数对原始浑浊图像帧进行校正得到增强图像帧；使用图像去模糊增强卷积神经网络模型对所有增强图像帧进行图像纹理细化与细节恢复操作；使用电缆识别模型提取清晰图像帧序列中电缆位置、电缆走向以及电缆边缘轮廓，并反馈至水下机器人控制系统实时更新机器人航线。本发明用于实现在高湍流、泥沙悬浮浑浊水域中，提升水下机器人识别检测海底电缆的精度与稳定。