车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质

本申请提供了一种车辆充电方法、充电机器人及计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取包含待充电车辆的充电口的第一图像；对第一图像进行图像识别，得到各充电孔的当前三维位置；根据各充电孔的当前三维位置以及模板三维位置，进行第一配准处理，得到各充电孔的当前三维位置与模板三维位置的之间的第一位姿变换关系；根据第一位姿变换关系，对充电枪的位姿进行调整，并控制充电枪插入充电口以对待充电车辆充电。本申请通过融合不同类型的图像数据，采用闭环控制方式确定位姿变换关系，在每次调整充电枪位姿后重新采集图像并进行快速校正，确保每一次调整都尽可能接近目标位置，显著提升了自动充电的可靠性和效率。