弱纹理场景下的无人系统导航线感知及障碍物测距方法

本发明公开了弱纹理场景下的无人系统导航线感知及障碍物测距方法，属于机器视觉技术领域。本发明首先利用改进的YOLOv5网络对图像中的参考物和行人进行检测，获取参考物边界框坐标信息及行人检测框坐标信息；接着提取初始参考点点集，通过RANSAC算法去除离群点后，运用最小二乘拟合算法拟合行线并提取导航线；同时对目标场景进行区域划分，计算各区域的最小深度值，通过四分区深度比较算法确定行人的近似最小深度，进而获取行人的深度范围并计算其距离信息；最后通过融合改进的YOLOv5目标检测与双目视觉技术，实现导航线的提取和行人障碍物的测距，以提高无人系统导航的环境感知精度、障碍物测距准确性和系统实时响应能力。