基于AI手术机器人的经皮穿刺精准动态匹配与导航方法及系统

本发明提供一种基于AI手术机器人的经皮穿刺精准动态匹配与导航方法及系统，包括：获取术前医疗图像，并基于该医疗图像生成手术规划数据；根据手术规划数据，确定消融路径和消融区域；通过机器人系统执行穿刺操作，完成目标区域的消融处理；步骤S3还包括：多次获取术中实时图像数据，基于每次的术中实时图像数据，实时动态调整消融路径和消融参数。本发明其通过对术前、术中的患者医疗图像数据的采集和分析，生成不同阶段的穿刺定位及导航的穿刺方案；实现在经皮穿刺术中实时捕捉组织形变，进一步基于实时捕捉的组织形变状态，实现动态优化穿刺路径目的，基于动态穿刺路径的实时生成，使得机器人的运动轨迹进行实时调整，从而提高皮穿刺手术精准导航与动态匹配度，实现精准穿刺目的。