深框抓取路径规划方法、装置和存储介质

本发明涉及一种深框抓取路径规划方法、装置和存储介质。本发明所述的深框抓取路径规划方法，包括以下步骤：获取目标及其周围环境的点云数据；根据点云数据计算目标的质心点；对物体表面的法向量进行分箱统计，选取频次最高的n个分箱对应的法向量结合质心点构建出n条候选抓取路径；构建深框区域的包围盒；判断候选抓取路径与包围盒之间是否相交，否则保留该候选抓取路径，获得m条可行抓取路径；对可行抓取路径结合方向稳定性、路径安全性和抓取姿态合理性进行综合判断，获得最优抓取路径。本发明所述的深框抓取路径规划方法基于物体法向量和深框包围盒多维度考量，能够实现更好的抓取位姿和自动避障路径规划，实现更佳的抓取效果。