一种面向目标跟踪的多无人机协同定位方法与系统

本申请涉及一种面向目标跟踪的多无人机协同定位方法与系统。所述方法包括：基于接收的彩色图像与深度图像，确定在局部坐标系下的无人机与目标对象间的第一相对位置参数；基于无人机的状态参数，建立适用于多无人机系统的动态模型；通过VIO获取位置变化参数以确定无人机间的相对位移测量值；通过UWB测量无人机间的相对距离并滤波处理，确定无人机间的第二相对位置参数；基于第一相对位置参数与第二相对位置参数建立卡尔曼滤波器，估计无人机间的相对位置；令无人机选择性融合邻居的测量数据，利用事件触发的DKF方法，协同估计无人机与目标对象的位置。相较于现有技术，本发明能够在复杂环境下克服定位依赖问题，提升协同环绕目标的可靠性。