一种基于半监督学习的稀疏标注复杂产品点云语义分割方法

本发明公开了一种基于半监督学习的稀疏标注复杂产品点云语义分割方法。基于随机采样方法对复杂产品点云进行初步采样获取稀疏标注复杂产品点云，然后将稀疏标注复杂产品点云输入到半监督语义分割模型进行训练，输出复杂产品点云中每一点的语义特征以及语义种类预测结果；将逐点的语义特征以及预测结果输入到主动学习模块中，确定指定比例的未标注点进行标注；如果训练轮次没有超过五轮，则更新稀疏标注复杂产品点云重新进行半监督训练。重复上述过程直至完成五轮训练，最终输出复杂产品点云分割结果。本发明能够极大地减少点云语义分割中大规模逐点点云标注的需求，大大地减少了人工操作，节省了标注时间，符合现代工业化生产的需求。