一种基于自抗扰控制的可飞行式双轮腿机器人的腿部运动控制方法及系统

本发明公开了一种基于自抗扰控制的可飞行式双轮腿机器人的腿部运动控制方法及系统，方法包括以下步骤：S1.基于五连杆机构的几何关系，求解机器人腿部的五连杆运动学解算公式；S2.基于所述五连杆运动学解算公式，利用虚拟模型控制，得到工作空间的力到关节力矩的映射关系；S3.利用拉格朗日方程求解机器人腿部机构的动力学方程；S4.基于所述动力学方程，构建自抗扰控制模型，并利用RBF神经网络对所述自抗扰控制模型进行动态优化，得到机器人腿部控制模型；S5.利用所述机器人腿部控制模型对机器人的腿部运动进行调控。