面向人机协同的在线启发式轨迹规划系统及其控制方法

本发明提供了面向人机协同的在线启发式轨迹规划系统及其控制方法，多模态检测单元用于检测和获取障碍信息；障碍类型识别单元用于对获取的障碍信息进行障碍类型识别；障碍类型库用于存储已知的障碍类型信息；规划策略库用于存储关联障碍类型的启发式的轨迹规划控制策略；规划控制单元用于根据识别出的障碍类型信息匹配轨迹规划控制策略，并在获取到规划的轨迹后控制输出至人机交互单元；人机交互单元用于接收和展示规划后的避障轨迹。该发明通过多模态的检测单元获取多种障碍检测信息，并只分析障碍物类型后，根据障碍类型及关联的轨迹规划策略进行在线启发式的轨迹规划，无需进行障碍建模、环境建模等，因此能够充分提高计算及规划的效率。