一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供了一种自动驾驶车辆轨迹重规划方法，首先，通过实时车辆动态参数评估稳定性风险，定义车辆稳定性的三种状态，据此设计了轨迹重规划的介入和退出准则。当车辆行驶被评估为不稳定状态时，利用路径跟踪模块的预测信息生成虚拟障碍物，将动态稳定性边界转化为空间约束；采用非线性模型预测控制进行轨迹重规划，结合动态权重调整机制，根据虚拟障碍物相对位置调整路径跟踪精度与避障需求之间的权重；最终生成包含稳定性约束的优化轨迹，并通过线性MPC实现高精度跟踪；本发明能够在复杂工况下，有效平衡路径跟踪精度与车辆稳定性，避免车辆进入动力学不稳定区域。