基于运动捕捉与姿态重建的灭火动作机械臂仿真复现方法

本发明涉及一种基于运动捕捉与姿态重建的灭火动作机械臂复现方法，包括以下步骤：于消防员上肢多个预设位置分别设置标记点，同时于躯干中轴设置至少一个参照点；利用运动捕捉系统采集专业灭火手执行灭火动作时所述标记点以及所述参照点的运动数据并进行预处理；基于预处理后所述标记点的运动数据建立空间模型，进而解算出机械臂末端姿态四元数；基于所述参照点，将世界坐标系映射到机械臂基座坐标系，并根据所述末端姿态四元数生成控制指令，驱动机械臂各关节复现灭火动作。本发明实现专业灭火手灭火动作的高精度、标准化复现，保证机械臂仿真动作的平稳性与流畅性，从而为灭火器灭火性能评定提供客观、可重复、一致性强的技术支撑。