一种基于主动视觉的领航-跟随法无人艇编队控制方法

本发明公开了一种基于主动视觉的领航‑跟随法无人艇编队控制方法，包括下述步骤：基于大地坐标系构建无人艇运动学模型；对搭载在无人艇上的云台相机建立云台单目相机模型；结合所述无人艇运动学模型和云台单目相机模型，对领航‑跟随法无人艇编队系统定义伺服跟踪误差；基于云台单目相机的视角约束，定义图像坐标误差；通过李雅普诺夫综合法设计无人艇运动控制器和自适应参数更新律；通过李雅普诺夫综合法设计云台相机转向控制器和自适应参数更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差和图像坐标误差，再分别将两个误差引入李雅普诺夫综合法中设计无人艇运动控制器和云台相机转向控制器、以及自适应参数更新律，保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。