一种基于二维图像先验辅助的激光雷达点云语义分割方法

本申请公开了一种基于二维图像先验辅助的激光雷达点云语义分割方法。该方法包括：对激光雷达点云数据进行下采样；基于二维图像输入得到图像特征，将图像特征投影到三维点云空间得到点云先验信息；基于激光雷达点云数据得到点云局部特征；将点云局部特征和点云先验信息进行融合得到点云融合特征；将点云上下文信息与点云融合特征进行整合得到点云整合特征；将点云整合特征输入到分类器中进行点云的语义分割；其中，分类器包括本地学生分类器和远程教师分类器；当同一时间节点需要进行分类的点云数量大于预设数量阈值时，通过远程教师分类器进行分类运算。本申请能够减少点云数据计算量，提升了点云语义分割效率和准确度。