基于空间姿态感知的流动式起重机控制方法及系统

本发明公开了基于空间姿态感知的流动式起重机控制方法及系统，涉及起重机技术领域，包括以下步骤：获取第一起重机数据；根据第一起重机数据，基于双目视觉三维重建算法解算塔段中心点坐标和欧拉角姿态，得到第二起重机数据；将第二起重机数据输入自适应模糊PID控制器，结合预先获取的环境数据和负载重量动态整定控制参数，生成液压阀开度控制指令；根据液压阀开度控制指令控制驱动起重机回转机构。本发明用以解决复杂工况下流动式起重机目标定位精度不足和控制机构稳定性差的问题。