一种用于扭矩跟踪的控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种用于扭矩跟踪的控制方法、装置、设备及存储介质，包括：构建电动助力转向系统对应的转向系统数学模型，其中，转向系统数学模型包括上转向柱以及方向盘微分方程和下转向柱微分方程；基于转向系统数学模型确定电动助力转向系统对应的状态空间方程，并基于状态空间方程和卡尔曼滤波器，确定电动助力转向系统对应的最优状态估计；通过线性二次型调节器计算反馈增益，并基于最优状态估计和反馈增益确定目标控制量，并根据目标控制量对电动助力转向系统的电机力矩进行控制。可以提高转向系统更快的动态响应，提高转向的精准度还能提升驾驶员的转向手感，提升驾驶乐趣。