一种车辆智能驾驶方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车辆智能驾驶方法、装置、设备及存储介质，方法包括：响应于感知到车辆周围存在障碍物，从障碍物的感知数据中提取障碍物的第一特征信息；将第一特征信息与常规车辆的特征信息进行匹配，得到匹配结果；在匹配结果指示第一特征信息与常规车辆的特征信息不匹配的情况下，将障碍物的感知数据输入至训练完成的目标网络模型，得到障碍物对应的车牌识别结果；其中，目标网络模型为具有特征增强功能的小目标检测模型，其通过特征融合、轻量级注意力机制中的至少一项进行特征增强；在车牌识别结果指示障碍物具有车牌的情况下，针对障碍物执行车辆相关的智能驾驶操作。本申请能够准确识别出非常规车辆，即异型车辆，并提高智能驾驶的可靠性。